无刷电机驱动器 MERCURY
小项目预估进度
90%
基于ESP32的SimpleFOC无刷电机驱动器
22.03.15
设计
完成原理图和PCB设计
22.03.20
设计
完成外壳设计
22.03.27
焊接
焊接完成
22.03.28
测试
编码器测试成功
22.03.29
测试
速度位置开环测试成功,后续闭环也测试成功

硬件方案

小体积双路FOC驱动器,PCB尺寸仅有33*53mm,目前此版本仅是自己作为开发板使用,后续小车或旋钮屏会单独定制PCB

元件选型如下:

  • 主控:ESP32-D0WDQ6V3
  • 屏幕:中景园 0.96 寸 IPS LCD
  • 驱动:MP6536
  • 电流采样:INA181
  • 485:RS3485

PCB截图如下

实物图

忘记拍了,回头补点儿~~

调试

测试视频:

踩坑记录

PlatformIO编译报错:soc/soc_caps.h: No such file or directory
解决:https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC/issues/162
原因是simplefoc最新2.2.1版本,是基于Arduino-ESP32 2.0.1版本开发,platformIO默认的ESP32包版本较低
如何正确编译 SimpleFOC 2.2.1版本
在platform.ini文件中改成如下信息,改完之后需要等好久,可能platform在下载最新的ESP32包吧
[env:esp32dev]
platform = https://github.com/platformio/platform-espressif32.git#feature/arduino-upstream
board = esp32dev
framework = arduino
lib_archive = false
platform_packages =
    framework-arduinoespressif32 @ https://github.com/espressif/arduino-esp32#master
lib_deps = askuric/Simple FOC@2.2

ESP32的引脚在没有初始化时为悬空状态,这样导致在烧录时电机锁死发热
解决办法是在驱动IC的EN脚增加下拉电阻
SimpleFOC Studio 踩坑
一定记得按照下图配置,不然会提示指令错误,无法读取信息
另外就是SimpleFOC Studio不可使用太高版本的Python,目前测试3.7.9正常,3.10.X不正常
在这里插入图片描述

附录:

  1. Simplefoc低侧电流检测

评论

  1. wonder
    1年前
    2023-1-17 17:34:39

    鸽子

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Source: github.com/k4yt3x/flowerhd
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